A framework for evaluation of iterative learning control

Abstract: I många industriella tillämpningar används robotar för tunga och repetetiva uppgifter. För dessa tillämpningar är iterative learning control (ILC) ett sätt att fånga upp och utnyttja repeterbarheten för att förbättra någon form av referenseföljning. I det här examensarbetet har det tagits fram ett ramverk som ska hjälpa en användare att kunna untyttja ILC. Det visas handgripliga exempel på hur man enkelt kan avända ramverket. Övergången från den betydligt mer vanliga diskreta ILC algoritmen till det kontinuerliga tillvägagångssättet som anänds av ramverket underlättas av teroretisk  underbygga inställningsregler. Den uppnåeliga prestandan demonstreras med hjälp av ramverkets inbyggda plotfunktioner.