Development of a self-balancing two wheeled robot

University essay from KTH/Maskinkonstruktion (Inst.); KTH/Maskinkonstruktion (Inst.); KTH/Maskinkonstruktion (Inst.); KTH/Maskinkonstruktion (Inst.); KTH/Maskinkonstruktion (Inst.); KTH/Maskinkonstruktion (Inst.)

Abstract:

Denna rapport beskriver och förklarar processen för att utforma och konstruera en parallell

tvåhjulig robot, lik en Segway, med syfte att tävla mot andra liknande konstruktioner i en

tävling. Roboten är konstruerad kring den inverterade pendelns princip och eftersom den är

instabil har den aktivt balanserats. En accelerometer och ett gyro har tillsammans med ett

Kalmanfiler använts för att bestämma robotens vinkel mot tyngdaccelerationen. När

tyngdpunkten flyttas, ger det återkopplade systemet en rörelse i motsatt riktning för att

säkerställa balansen. Små korrigeringar är alltid nödvändiga för en stabil position, och dessa har

implementerats i en PID-regulator.

Flera delsystem har utvecklats och integrerats för att tillgodose behoven för att kunna medverka i

tävlingen, såsom en mållinjesensor, ett vapensystem, ett par kodgivare, en set med utfällbara

ben, en fjärrkontroll och en text-till-tal-modul. Alla delsystem förutom de utfällbara benen

integrerades i den slutliga prototypen. Vid rapportens sammanställande kvarstod endast

tävlingsmomentet.

  AT THIS PAGE YOU CAN DOWNLOAD THE WHOLE ESSAY. (follow the link to the next page)