Load Oscillation Control
Abstract: Kranar används dagligen runt om i världen för att transportera och förflytta laster. För att bibehålla en hög säkerhet ställs det väldigt höga krav på kranoperatörer, oavsett om de hanterar små eller stora kranar. Dessutom måste de allt som oftast även positionera laster med god noggrannhet. Hanteringen av laster försvåras emellertid av rörelseinducerade oscillationer, så kallade sway rörelser, som uppstår på laster när kranar accelererar och decelererar. Då lastpositionering med god noggrannhet är omöjlig så länge laster oscillerar, måste kranoperatörer vänta tills dessa sway rörelser dämpas ut, vilket orsaker stora tidsfördröjningar och därmed en försämrad produktivitet. Syftet med detta examensarbete är att utveckla ett reglersystem som dämpar ut dessa svängningar i en hydraulisk lastkran. För att förenkla modelleringen studeras en förenklad kranmodell. Krandynamiken beräknas utifrån Euler-Lagrange metoden och de dynamiska egenskaperna för hydraulsystemet beräknas utifrån enkla fluida och fysikaliska lagar. Den olinjära kranmodellen har validerats gentemot det fysikaliska systemet och utifrån detta anses modellen vara tillräcklig. De erhållna icke-linjära rörelseekvationerna linjäriseras sedan och de förenklade uttrycken används till sist för att designa en linjärkvadratisk regulator. Regulatorns prestanda jämförs sedan med en regulator baserad på dynamisk tryckåterkoppling.
AT THIS PAGE YOU CAN DOWNLOAD THE WHOLE ESSAY. (follow the link to the next page)