Design and Implementation of a Distributed FleetSimulator

Abstract: Det finns en efterfrågan för flottor av autonoma fordon i många industrier såsom gruvdrift, byggplatseroch lager där arbete ska utföras av robotar. Tre viktiga problem som man måste taitu med för att på ett säkert sätt använda autonoma fordon är: koordination för att etablerasäker trafik i miljön där robotarna agerar, rörelseplanering för att bestämma en genomförbarväg för robotarna, och kontroll av robotar för att utföra rörelsen längs den planerade vägen.Forskningsprojekt inom detta område har bedrivits på Örebro universitet, som har publiceratett ramverk öppet för allmänheten som kan användas för att koordinera en flotta av riktigarobotar. Ramverket innehåller en simulator för att studera dessa tre problem, särskilt strategierför koordination. Simulatorn är implementerad som en monolitisk flertrådad applikation somkommunicerar via delat minne, där problem med prestanda uppstår när ett stort antal simuleraderobotar körs, därav tanken bakom detta examensarbete - att distribuera simulatorn för atttillåta simulationen att köras med hjälp av flera datorer istället för en enda. Detta innebären flytt från monolitisk till distribuerad arkitektur och utfördes med hjälp av en metod kalladstrangler fig approach. Denna rapport inkluderar designen och implementation av den resulteradedistribuerade simulatorn. Problemen relaterade till prestanda visades överkomliga med endistribuerad simulation genom att tillåta en större mängd robotar att simuleras. Framföralltframförs: domänen koordination av autonoma robotar som arbetet tar plats i, implikationer avdistribution av simulatorn, en jämförelse av den tidigare och nya simulatorn, och de möjlighetersom öppnats upp för att studera intressanta frågor särskilt inom området distribuerade system.iii