Robot Navigation System : RONAS

University essay from

Author: Johannes Van Esch; [2016]

Keywords: ;

Abstract:

Fler och fler självgående fordon införs i samhället, varierar från självgående dammsugare till bilar som transporterar folk utan behov av mänsklig interaktion. I framtiden blir sådana fordon förmodligen mer vanliga. Av denna anledning är Högskolan i Halmstad intresserad av sätt att hur robotar kan lokalisera sig själva på olika sätt i en känd omgivning, denna teknologi är användbar för eventuella framtida kurser. I denna rapport beskrivs ett möjligt sätt för att programmera en robot tillverkat av Halmstad Högskola. För att bestämma robotens position i en känd omgivning använder roboten en laserscanner(LIDAR xv-11). Denna information av omgivningen behövs vid partikelfilters beräkningen. Partikelfiltret bestämmer robotens position med hjälp av iterativ closest point scanmatchning

algoritmen. Programvaran kan ¨aven styra roboten genom att ange kommandon

i ett användargränsnit. Samma användargränsnit används också för att konfigurera

roboten samt att visa den aktuella robotpositionen i en karta.

  AT THIS PAGE YOU CAN DOWNLOAD THE WHOLE ESSAY. (follow the link to the next page)