Robot Navigation System : RONAS

Abstract: Fler och fler självgående fordon införs i samhället, varierar från självgående dammsugare till bilar som transporterar folk utan behov av mänsklig interaktion. I framtiden blir sådana fordon förmodligen mer vanliga. Av denna anledning är Högskolan i Halmstad intresserad av sätt att hur robotar kan lokalisera sig själva på olika sätt i en känd omgivning, denna teknologi är användbar för eventuella framtida kurser. I denna rapport beskrivs ett möjligt sätt för att programmera en robot tillverkat av Halmstad Högskola. För att bestämma robotens position i en känd omgivning använder roboten en laserscanner(LIDAR xv-11). Denna information av omgivningen behövs vid partikelfilters beräkningen. Partikelfiltret bestämmer robotens position med hjälp av iterativ closest point scanmatchning algoritmen. Programvaran kan ¨aven styra roboten genom att ange kommandon i ett användargränsnit. Samma användargränsnit används också för att konfigurera roboten samt att visa den aktuella robotpositionen i en karta.